XRCE-DDS

XRCE-DDS) (website::https://www.eprosima.com/

DDS for eXtremely Resource Constrained Environment standard

eProsima Micro XRCE-DDS is a software solution that allows communicating eXtremely Resource Constrained Environments (XRCEs) with an existing DDS network.

This implementation complies with the specification of the eXtremely Resource Constrained Environments DDS (DDS-XRCE) protocol as defined and maintained by the Object Management Group (OMG) consortium.

DDS-XRCE 协议的目标是让资源受限设备能够访问 DDS 全局数据空间。这通过一种 客户端-服务器 架构实现，其中资源有限的设备称为 XRCE 客户端，它们连接到一个服务器，称为 XRCE Agent，该服务器代表其客户端在 DDS 全局数据空间中进行操作。

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Components

Micro XRCE-DDS 由两个主要部分组成：

Main Features

低资源消耗

如上所述，Micro XRCE-DDS 专注于微控制器应用。因此，该中间件的设计和实现充分考虑了此类设备的内存限制。 XRCE 客户端完全不使用动态内存，从内存占用角度来看，库的最新版本 的内存消耗不到 75 KB Flash 和大约 3 KB RAM，即可运行一个完整的发布者和订阅者应用，处理大约 512 B 大小的消息。

有关内存消耗随消息大小、实体数量和库内部内存管理变化的详细信息：Micro XRCE-DDS memory profiling

此外，该库高度可配置，得益于 profile 概念，允许在配置时选择、添加或移除某些功能。这使得在未使用某些功能时可以定制 XRCE 客户端库的大小。编译时有多个定义用于配置和构建客户端库。这些定义可根据应用需求创建不同版本的库，并可在 client.config 文件中修改。每次更改定义后需要运行 cmake 命令以应用配置。

有关如何通过调整 Micro XRCE-DDS 库或其 RMW 实现 rmw_microxrcedds 中的参数来配置 micro-ROS 的更多信息，请参考此 教程 和 rmw_microxrcedds README。

多传输支持

作为前面提到的 profiles 一部分，用户可以选择多种传输层将客户端与 Agent 连接。实际上，与只支持特定传输层的其他物联网中间件（如 MQTT 和 CoaP）不同，XRCE 原生支持多种传输协议。特别是，Micro XRCE-DDS 最新版本支持：UDP、TCP 和自定义的 串口 传输协议。
此外，Micro XRCE-DDS 为 Agent 和 Client 提供了传输接口，使得用户可以轻松实现自定义传输。这使得 Micro XRCE-DDS 移植到不同平台和添加新传输协议变得简单，任何用户都能完成。

多平台支持

XRCE 客户端支持 FreeRTOS、Zephyr 和 NuttX 作为嵌入式 RTOS。此外，它也可以运行在 Windows 和 Linux 上。另一方面，XRCE Agent 支持 Windows 和 Linux。

QoS 支持

XRCE 客户端库允许用户通过两种方式在 XRCE Agent 上创建 DDS 实体：

此外，使用引用方式还可以减少 MCU 中客户端的内存占用。因为引用方式可以避免构建存储 XML 的代码部分。
需要注意的是，这一机制被 micro-ROS 继承，因此 micro-ROS 也能够利用与 ROS 2 相同的完整 QoS 功能。关于如何在 micro-ROS 中使用自定义 QoS 的完整教程，请访问 专门页面。