URDF

Unified Robot Description Format 统一机器人描述格式
使用 XML 格式进行描述

基本组成：声明信息+两种关键组件

声明信息

第一部分是xml的声明信息
第二部分是机器人的声明，通过robot标签就可以声明一个机器人模型

<?xml version="1.0"?>
<robot name="robot_name">
	<link></link>
	<joint></joint>
</robot>

两种关键组件

Link：机器人的各个部件
Joint：机器人关节， Link 和 Link 之间的连接部分，用于连接两个机器人部件

Link

<visual> 用于定义连杆的可视化属性，即连杆在仿真环境或可视化界面中呈现的外观。

• <geometry> 几何形状
  • <box> 长方体 size-长宽高
  • <cylinder> 圆柱体 radius -半径 length-高度
  • sphere 球体 radius -半径
  • mesh 第三方导出的模型文件 filename
• <origin> xyz 默认为零矢量 rpy 弧度表示的翻滚、俯仰、偏航
• <material> name 名称； <color rgba=" "> 颜色

<collision> 用于定义连杆的碰撞属性，在仿真中用于碰撞检测，确保机器人在运动过程中不会与其他物体或自身发生不合理的穿透。

<inertial> 用于定义连杆的惯性属性，这些属性对于机器人动力学仿真和控制算法的准确性非常重要，它决定了连杆在受到力和力矩作用时的运动响应。

Joint

用于连接两个机器人部件，主要写明父子关系

• 父子之间的连接类型，包括是否固定的，可以旋转的等

• 父部件名字

• 子部件名字

• 父子之间相对位置

• 父子之间的旋转轴，绕哪个轴转

• name 关节的名称

• type 关节的类型

  • revolute: 旋转关节，绕单轴旋转,角度有上下限,比如舵机0-180
  • continuous: 旋转关节，可以绕单轴无限旋转,比如自行车的前后轮
  • fixed: 固定关节，不允许运动的特殊关节
  • prismatic: 滑动关节，沿某一轴线移动的关节，有位置极限
  • planer: 平面关节，允许在xyz，rxryrz六个方向运动
  • floating: 浮动关节，允许进行平移、旋转运动

• parent 父link名称

  • <parent link="base_link" />

• child子link名称

  • <child link="laser_link" />

• origin 父子之间的关系xyz rpy

  • <origin xyz="0 0 0.014" />

• axis 围绕旋转的关节轴

  • <axis xyz="0 0 1" />