解耦控制系统

$p_{i j}$ 开环增益，第一放大系数：只有
$q_{i j}$ 闭环增益，第二放大系数：

\begin{array}{r} λ_{i j} = \frac{p_{i j}}{q_{i j}} p_{i j} = {\frac{\partial x}{\partial y} |}_{u} \end{array}

如果各个通道相对增益都接近 1，则系统间关联较小
相对增益与 1 差距较大，关联较为严重，则可以解耦

相对增益矩阵可以表示为矩阵 $K$ 和逆矩阵转置的点积 (对应元素相乘)：

\begin{array}{r} Λ = K . * (K^{- 1})^{T} \end{array}

性质：每行或每列的相对增益的总和都是 1

\begin{array}{r} (\begin{array}{c} 1 & 2 \\ 3 & 4 \end{array}) . * (\begin{array}{c} - 2 & \frac{3}{2} \\ 1 & - \frac{1}{2} \end{array}) = (\begin{array}{c} - 2 & 3 \\ 3 & - 2 \end{array}) \end{array}