广义根轨迹

除了 $K^{*}$ 变化的常规根轨迹，其他情况的根轨迹属于广义根轨迹
参数根轨迹：根轨迹增益以外其他参数变化时的根轨迹

只需要明确根轨迹本质就是 特征方程

写出闭环特征方程：1+开环传递函数
等效开环传递函数(闭环极点相同)：就是将要变换的参数分离（例如：参数 p），写成：
$\frac{p \cdot f (s)}{g (s)} = - 1$ 的形式
绘制等效系统的根轨迹：参考 180°根轨迹绘制法则

例子：

\begin{aligned} 开 环 传 函 ： G_{o} (s) = \frac{4}{s (s + p)} \\ 闭 环 特 征 方 程 ： s^{2} + p s + 4 = 0 \\ 改 写 形 式 ： 1 + \frac{p s}{s^{2} + 4} = 0 \\ 等 效 开 环 传 函 ： \frac{p s}{s^{2} + 4} \end{aligned}

将闭环特征方程改写，得到 等效的开环传递函数，转为 180°根轨迹绘制法则的分析

根轨迹族：当系统有两个以上的参数变化时，绘制的根轨迹
绘制方法：选定第一个参数为常数，第二个参数从0→∞绘制根轨迹
再改变第一个参数，重复绘制关于第二个参数的根轨迹